《三国演义》中描写关羽忠勇的片段有以下几个：

温酒斩华雄：

在十八镇诸侯讨董卓时，关羽主动请缨出战，斩杀了董卓的大将华雄，而此时他仅饮了一杯热酒，酒还未凉。

过五关斩六将：

关羽在得知刘备下落后，千里走单骑，过五关斩六将，最终与刘备、张飞在古城团聚。

华容道义释曹操：

赤壁之战后，曹操败走华容道，关羽因念及旧日恩情，义释曹操，使他得以回到江陵。

水淹七军：

关羽在樊城之战中，利用天时地利，水淹曹军，擒获于禁，斩杀庞德，威震华夏。

刮骨疗毒：

关羽在战斗中臂中毒箭，神医华佗为他刮骨疗毒，他谈笑自若，表现出了极大的勇气和镇定。

这些片段充分展现了关羽的忠勇形象，使他成为了《三国演义》中最为著名的武将之一。