CAN路由器的工作原理主要涉及以下几个方面：

数据打包：

在CAN网络中，需要传输的信息首先被打包成一个“数据帧”。这个数据帧包含要传递的内容（数据）和一些额外的信息（如发送者的身份、数据的长度等）。

标识与仲裁：

每个数据帧都有一个独特的“标识符”（ID），用于标识数据帧的来源和优先级。当多个数据帧同时在CAN总线上传输时，它们会进行“仲裁”，优先级高的数据帧会先被传输。

传输过程：

CAN总线采用广播的方式进行通信，即发送者将数据帧发送到总线上，所有连接在总线上的设备都可以接收到这个数据帧。但是，只有那些需要这个数据帧的设备才会去读取它，其他设备则会忽略它。

信号编码和解码：

CAN协议使用差分信号方案，数据通过两根线——CAN_H（CAN高）和CAN_L（CAN低）进行传输。收发器将数字信号编码成差分信号，在接收端，收发器将差分信号解码回数字信号。

总线仲裁和碰撞检测：

CAN的一个独特特性是它能够处理多个设备共享同一总线。CAN协议确保网络上的设备不会同时传输数据，这可能导致数据碰撞。CAN收发器参与仲裁和碰撞检测，确保一次只有一个设备传输。

信号完整性：

CAN收发器设计用于在嘈杂环境中有效工作，提供高噪声免疫力。

总结起来，CAN路由器通过识别不同网络的网络ID号进行通信，确保数据能够正确路由到目标设备。它使用差分信号进行传输，并通过标识符和仲裁机制来避免数据碰撞。在接收端，设备会检查数据帧的ID，并根据需要读取和处理数据。