形容悠闲自在的词语有很多，以下是一些常见的成语：

闲情逸致：

指悠闲的心情和安逸的兴致，形容生活轻松超逸。

悠然自得：

形容神态悠闲、心情舒适，自得其乐。

心旷神怡：

形容心境开阔，精神愉快。

安闲自得：

形容生活安闲舒适，自由自在。

逍遥自在：

形容无拘无束，自由自在。

超然自逸：

形容超脱世俗，悠闲自得。

北窗高卧：

比喻悠闲自得，高卧北窗之下。

风月主人：

指清风明月的主人，比喻悠闲的官员。

豪情逸致：

形容兴奋豪放的情感和洒脱的情趣。

濠濮间想：

比喻超脱、旷达、闲逸的情致或雅趣。

这些成语都可以用来形容一个人或生活状态悠闲自在，不受拘束，心情舒畅。根据具体的语境和需要，可以选择合适的成语来表达这种状态。