鲁滨逊在小说中进行了四次航海，每次的目的和经历如下：

第一次出海

目的地：伦敦

经历：在前往伦敦的途中遇到了可怕的风浪，船只受损，最终勉强保住了性命。

第二次出海

目的地：非洲

经历：成功进行了经商活动，积累了财富。

第三次出海

目的地：非洲

经历：遭遇了土耳其海盗，被俘虏并沦为奴隶。后来，他成功逃脱并抵达巴西，在那里建立了一个种植园。

第四次出海

目的地：非洲（几内亚）

经历：目的是进行黑奴贸易，但在航行中遭遇了飓风，船只触礁，最终只有鲁滨逊一人幸存，漂流到一个荒岛上。

这些航海经历不仅展现了鲁滨逊的冒险精神，也反映了当时社会的某些现实问题，如奴隶贸易等。