公安司法鉴定的基本特征主要包括以下三种：

专业性：

司法鉴定是一种鉴别或者判断的活动，这种鉴别或者判断的认识活动是鉴定人在一定科学技术和专业知识基础上的逻辑思维活动。鉴定人采取各种技术性的手段对大量基础性的证据材料进行科学分析，是意图得到某种意见的推理过程。

有偿性：

根据鉴定的内容不同，司法鉴定要收取一定的费用。这一特征体现在《民事诉讼法》第76条，当事人可以就查明事实的专门性问题向人民法院申请鉴定，并由双方当事人协商确定具备资格的鉴定人；协商不成的，由人民法院指定。当事人未申请鉴定，人民法院对专门性问题认为需要鉴定的，应当委托具备资格的鉴定人进行鉴定。

合法性：

司法鉴定合法性原则，是指司法鉴定活动必须严格遵守国家法律、法规的规定。它是评断鉴定过程与结果是否合法和鉴定结论是否具备证据效力的前提。司法鉴定的全过程，从流程到鉴定机构乃至最后的鉴定结果都要符合其合法性，否则法律上是不认可的。

综上所述，公安司法鉴定的基本特征包括专业性、有偿性和合法性。这些特征共同构成了司法鉴定活动的基石，确保了司法鉴定的公正性、准确性和法律效力。