悬崖勒马，难成大器，海阔天高，脚踏实地这个成语中描述的动物是 马。这个成语的意思是在危险的边缘及时清醒回头，比喻到了危险的边缘及时清醒回头。在这里，“悬崖勒马”形象地描述了马在悬崖边上被勒住马缰绳的情景，从而引申为及时止损、避免更大危险的含义。

马在动物分类学中属于脊椎动物亚门、哺乳纲、奇蹄目、马科、马属，是一种草食性动物。马被人类驯化以来，在漫长的发展过程中，由于各地区自然环境的影响和不同时期社会经济发展的需要，马的用途经历了肉用、乳用、农业生产、交通运输、军事和运动娱乐等多个阶段交替或互相融合的过程。

因此，结合成语的含义和马的特性，可以确定这个成语中描述的动物是马。