要形容一个朋友几年来一直陪伴在自己的身边，可以使用以下成语：

风雨同舟：

在狂风暴雨中同乘一条船，一起与风雨搏斗。比喻共同经历患难。

不离不弃：

永远在身边，永不分离，永不抛弃。

患难与共：

在困难或不幸的时候共同承受。

亲密无间：

形容关系非常亲密，没有任何隔阂。

形影不离：

像形体和它的影子那样分不开，形容彼此关系密切，经常在一起。

知恩图报：

对于别人给予的恩惠，要心存感激并尽力报答。

感恩怀德：

感激别人的恩情，并铭记在心。

这些成语都能表达出对朋友多年来陪伴的感激之情。根据具体情境和需要，可以选择最合适的成语来表达自己的情感。