鬼谷子的预言是否成真，我们可以从以下几个方面来探讨：

庞涓与孙膑的命运

庞涓：鬼谷子预言庞涓会在魏国功成名就，但会心存狡诈，最终“遇羊而荣，遇马而卒”。历史记载显示，庞涓确实在魏国取得了很高的地位，但最终因嫉妒孙膑而失败，最终死亡。这与鬼谷子的预言部分吻合。

孙膑：鬼谷子预言孙膑虽然会落下残疾，但最终会有后福。孙膑被庞涓设计，双脚被砍掉，但后来他在齐国战胜了庞涓，确实得到了后福，这与鬼谷子的预言相符。

秦朝的兴亡

预言：鬼谷子预言“楚虽三户，亡秦必楚”。历史上，楚国最终确实推翻了秦朝，虽然过程并非完全如预言所述，但结果符合。

武则天的称帝

预言：袁天罡预言武则天会称帝。武则天最终成为中国历史上第一个女皇帝，这与袁天罡的预言相符。

《烧饼歌》的预言

预言：刘伯温的《烧饼歌》中有一句“需是川水页台阙”，被解读为预言明朝最终会被清朝取代。历史发展确实如此，明朝被清朝取代。

综上所述，鬼谷子的部分预言在历史发展中得到了验证，但也有部分预言的解释存在争议或未能完全实现。因此，我们不能简单地说鬼谷子的所有预言都成真了，但可以说他的预言在很大程度上是准确和有启发性的。