“三纲五常”是中国古代儒家伦理思想的重要组成部分，最早出现在汉代。具体来说，这一概念的形成和发展经历了以下几个阶段：

先秦时期

孔子提出了“君君，臣臣，父父，子子”的伦理观念，强调君臣、父子之间应各守其分，各尽其责。

孟子进一步发展了孔子的思想，提出了“五伦”道德规范，即父子有亲，君臣有义，夫妇有别，长幼有序，朋友有信。

汉代

汉代儒学宗师董仲舒在其著作《春秋繁露》中，系统地阐述了“三纲五常”的思想。董仲舒将孔子的“正名”观念发展为“三纲”原则，即君为臣纲，父为子纲，夫为妻纲。同时，他提出了“五常”之道，即仁、义、礼、智、信。这些道德规范被用来维护和调整社会伦理关系。

东汉章帝召开了白虎观会议，会后史臣班固撰写了《白虎通德论》（又称《白虎通义》），对“三纲五常”进行了更为具体和完备的规定。从此，“三纲五常”被正式列入国家法典，成为封建社会道德的核心概念。

隋唐以后

自马融首次将“三纲五常”并提连称后，这一概念在隋唐及以后的朝代中广泛传播和应用。

南宋理学大师朱熹也常以“三纲五常”并提，强调其在社会伦理中的重要性。

综上所述，“三纲五常”的思想最早可以追溯到先秦时期的孔子和孟子，但在汉代由董仲舒系统化，并在东汉时期被正式列入国家法典，成为封建社会道德的核心概念。